Waldeck engagierte sich ab 1815 in der württembergischen Ständeversammlung und setzte sich vehement für die Rechte der Mediatisierten ein, deren Interessen er als Stimmführer der Standesherren der Grafschaft Limpurg vertrat. Im württembergischen Verfassungskonflikt lehnte er 1817 den Verfassungsentwurf König Wilhelms entschieden ab, was ihm mehrere Ausweisungen aus Stuttgart einbrachte. Trotz Rückschlägen wie dem Verlust seines Geheimratsstatus kämpfte er unermüdlich für die Rechte der Standesherren, nicht nur in Württemberg, sondern auch auf dem Bundestag in Frankfurt. Neben seiner Tätigkeit im Königreich Württemberg war er auch aktives Mitglied im Verein der mediatisierten Reichsstände. Diese Organisation setzte sich für den Erhalt und die Wahrung der Rechte der ehemaligen Reichsstände ein, die durch die Mediatisierung nach 1806 erheblich an politischem Einfluss verloren hatten. Graf Waldeck spielte eine zentrale Rolle in der Kommunikation und Kooperation innerhalb des Vereins und trug maßgeblich dazu bei, gemeinsame Positionen zu formulieren und nach außen zu vertreten. Durch seine Tätigkeit im Verein wurde er zu einer Schlüsselfigur, die nicht nur die Interessen der Grafschaft Limburg vertrat, sondern auch die Position der mediatisierten Reichsstände insgesamt stärkte.
Vater: Waldeck, Wilhelm Josias Leopold Graf zu, GND, * Bergheim 16.10.1733, † Bergheim 4.6.1788, Oberst Mutter: Isenburg-Büdingen, Christine Wilhelmine Gräfin zu, * 24.6.1756, † 13.11.1826, Tochter des Grafen Gustav Friedrich von Isenburg-Büdingen
Er war ein Verfechter der Rechte der mediatisierten Standesherren und ein Kritiker absolutistischer Tendenzen in der Herrschaftsausübung. Politisch geprägt von den Nachwirkungen des Wiener Kongresses und der Mediatisierung setzte er sich in der württembergischen Ständeversammlung als Stimmführer der Grafschaft Limpurg für die Sicherung der alten ständischen Rechte ein. Dabei wandte er sich offen gegen den von König Wilhelm vorgelegten Verfassungsentwurf und kämpfte für eine stärkere Berücksichtigung der Forderungen der Mediatisierten in der neuen politischen Ordnung. Waldeck verband konservative Werte mit einem ausgeprägten Sinn für die Eigenständigkeit der Stände, was ihn wiederholt in Konflikt mit der königlichen Regierung brachte. Seine schriftlichen Eingaben und seine Reden sowohl in der Ständeversammlung als auch im Bundestag spiegeln sein Ziel wider, die fortbestehende landesherrliche Souveränität zu behaupten und eine Einschränkung ihrer Rechte durch die neuen Landesverfassungen zu verhindern.
Als Mitglied der württembergischen Ständeversammlung vertrat er energisch die mediatisierten Reichsstände und artikulierte deren Forderungen gegenüber der königlichen Obrigkeit. So gehörte er zu den schärfsten Kritikern des Verfassungsentwurfs König Wilhelms, den er 1817 vehement ablehnte, was ihm mehrere Ausweisungen aus Stuttgart einbrachte. Unermüdlich kämpfte er für die Wiederherstellung der alten Rechte der mediatisierten Stände und setzte sich intensiv schriftlich und mündlich vor dem Bundestag in Frankfurt ein. Er verfasste Konzepte und Denkschriften, die nicht nur die mediatisierten Rechte bekräftigten, sondern auch den württembergischen Verfassungsprozess beeinflussen sollten. Parallel dazu war er als Mitglied des Vereins der mediatisierten Reichsstände aktiv, wo er die Zusammenarbeit der Standesherren förderte und die Kommunikation zwischen ihnen koordinierte. Er verfasste Strategiepapiere und führte Korrespondenzen, die die Anliegen der mediatisierten Reichsstände auf überregionaler Ebene vertraten. Seine Rolle als Vermittler und politischer Akteur unterstreicht seinen wichtigen Beitrag zur Verteidigung der Rechte und Privilegien dieser Gruppe auch in einem zunehmend zentralisierten politischen Umfeld.